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あくまで個人的メモ用ブログ

ROSでロボットとか。Ubuntuで困ったこととか。

bluetooth PAN NAP構築(Ubuntu 16.04)

ロボコンの競技規則で無線通信はBluetoothのみという事態がルール補足情報により発覚し、WiFiでROSトピック飛ばそうと思っていた構想が砕け散りました。bluetoothの仮想シリアルポートでrosserialノードを使用する手が真っ先に浮かびましたが、bluetoothでネ…

STM32F429i-discoでrosserial

STM32F429i-discoはmbedに対応しているので、rosserial_mbedをインポートしてROSにつなげてみました。 mbed IDEでrosserial_mbedをインポートして、ローカルのSW4STM32で開発しています。joyトピックをsubscribeするコードを書いてみます。肝心のSTM側のシリ…

Ubuntu 16.04でeclipseが異常にCPUを占有する

Ubuntu 16.04にeclipseベースのSystem workbench for STM32をインストールしたところ、異常に重くてほとんど使えませんでした。topコマンドで調べるとjavaプロセスがCPUをほぼ100%使っている状態でした。 解決策はここで見つかりました。GTK3に起因するバグ…

Nucleo-F303 mbedプロジェクトのローカルビルド

Nucleo-F303はmbed開発環境が利用できてブレボに刺さるSTM32マイコンボードという優れモノです。ひとついただけないのは、mbed環境というのがオンラインIDEであることです…。そこでローカルビルド環境を模索してみました。 いくつか試しましたが、結局EmBitz…

SW4STM32でF3のSPLがロードできない問題

System Workbench for STM32(以下SW4STM32)でSTM32F3のプロジェクトを作成する際、Standard Peripheral Library(以下SPL)が利用できないという問題があります。具体的にはこんなエラーです。 Internal Error: http://www.st.com/resource/en/firmware/st…

ROS Kinetic + Gazebo 7.0で簡単なロボットシミュレーション

ROS Kinetic + Gazebo 7.0で簡単なロボットシミュレーションをしようと、こちらのサイトを参考にさせて頂きました。bril-tech.blogspot.jpところが。 ERROR: cannot launch node of type [controller_manager/spawner]: controller_managerこれはros-kinetic…

Raspberry Pi 3でROS Indigoを動かしたいが…

RPi3でROSは動きます。が、いろいろと問題があります。 RaspbianでROSをビルドすれば、roscoreの起動確認まですんなりいきました。日本語の情報もぐぐればいくつか出てきます。 ただ、パッケージの追加がapt-getでできず、こちらもソースからビルドになるよ…

Raspberry Pi3導入編

Raspberry Pi3買いました。OSはRASPBIAN JESSIE WITH PIXEL(September 2016)をインストールします。www.raspberrypi.orgimgファイルをDD for windowsというソフトを使ってmicroSDに書き込みました。このLCDはHDMI接続なので、起動時そのまま映りました。http…

Qwtのインストールでコケて諦め

GUIクロスプラットフォーム開発環境のQtでグラフなどを簡単に扱えるようになるQwtというファームウエアがあります。公式サイトはこちらです。 http://qwt.sourceforge.net/ソースコード形式で配布されているので、自前の環境でビルドする必要があります。公…

Qtでcorecrt.hが見つからないと言われる問題

Qtで適当なプロジェクトを作成し、ビルドしたところ エラー: C1083: include ファイルを開けません。'corecrt.h':No such file or directoryと言われてしまいました。まずインクルードパスを追加します。.proファイルにこれを追加します。 INCLUDEPATH += "C…

Qt環境構築

GUIを使ったソフトウエアを作る必要があったので、Qt(キュートと読みます)というフレームワークを導入しようと思います。クロスプラットフォームなので、WindowsでもUbuntuでも同じ環境で開発できるようです。今回はWindowsでやってみます。 Qtをこちらか…

FreeRTOSをSTM32F4にポーティングする

リアルタイムOSであるFreeRTOSをSTM32F429i-discoにポーティングします。ポーティングは移植の意味で、FreeRTOSのファイルにも"port"を見かけますがこれはIOポートではなく移植のポートです。 PICで有名な後閑さんのページに詳しい説明があります。http://ww…

System Workbench for STM32

STM32の開発環境は今までCooCox CoIDEを使ってきました。フリーで無制限に使えるのですが、使い勝手の悪いリポジトリ機能とプロジェクト管理が難点でした。 そこで今回はSystem Workbench for STM32に乗り換えることにします。略してSW4STM32らしいです。 yu…

TensorFlowのインストール

DeeplearningライブラリTensorFlowをUbuntu14.04にインストールします。ここを参考にします。https://www.tensorflow.org/versions/r0.8/get_started/os_setup.html必要なパッケージをインストール。 sudo apt-get install python-pip python-devTensorFlow…

gnuplotの導入

C++でディジタル制御のプログラムを書こうとしていて、結果をグラフで表示したいなと調べたところ、gnuplotが便利そうだとわかりました。インストールします。 sudo apt-get install gnuplot-x11最後のx11を付け忘れてもインストールしてしまったのですが、u…

eclipseによるC言語開発環境を整える

IDEのほうが何かと便利なのでeclipseでC言語開発環境を整えます。 sudo apt-get install eclipse-platform sudo apt-get install eclipse-cdt <|| これでは少し古いeclipse 3.8がインストールされてしまいますが、まあいいでしょう。 起動してworkbenchをク…

グラフィックドライバを変更

なんだがワークスペースの切り替えが重いなと思ったので調べると、グラフィックドライバに代替のものが使われているかもしれないことが発覚。 (そもそもちょっと前までそんな症状なかったのにな…) システム設定→ソフトウエアとアップデート→追加のドライバ…

FreeCADをつかってみよう

高専時代はSolidWorksの学生ライセンスがあったので、自分のPCにSolidを入れることが出来たのですが、大学生になってそれが出来なくなりました。 SolidWorksは、非常に優秀なCADです。代わりのCADを見つけるのが大変です。 Autodesk Inventor、PTC Creoなど…

TeX環境構築

Ubuntu 14.04にTeXをインストールします。 sudo apt-get -y install texlive sudo apt-get -y install texlive-lang-cjk sudo apt-get -y install texlive-fonts-recommended texlive-fonts-extra多分、最低限これだけあればいいと思います。これで、過去の…

Ubuntu 14.04 インストール

Let's noteには以前からUbuntuを入れていましたが、ようやくデスクトップPCのほうにもUbuntuをインストールしました。 Ubuntuはいろいろややこしいので、逐一メモしていこうと思います。そのためのこのブログ。 Ubuntu14.04の日本語RemixイメージをUSBに焼い…