ROS Kinetic + Gazebo 7.0で簡単なロボットシミュレーション

ROS Kinetic + Gazebo 7.0で簡単なロボットシミュレーションをしようと、こちらのサイトを参考にさせて頂きました。

ところが。

ERROR: cannot launch node of type [controller_manager/spawner]: controller_manager

これはros-kinetic-ros-controlとros-kinetic-ros-controllersが足りないためでしたので、インストールすれば解決しました。

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-control ros-kinetic-ros-controllers

つぎはこれ。

Controller Spawner couldn't find the expected controller_manager ROS interface.

と言われ、diff_drive_controllerが機能せずGazebo上でロボットを動かせませんでした。

このWARNには苦戦しましたが、結局またパッケージが足りないオチでした。インストールします。

sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-control

ということでようやく動きました。

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Raspberry Pi 3でROS Indigoを動かしたいが…

RPi3でROSは動きます。

が、いろいろと問題があります。

RaspbianでROSをビルドすれば、roscoreの起動確認まですんなりいきました。

日本語の情報もぐぐればいくつか出てきます。

ただ、パッケージの追加がapt-getでできず、こちらもソースからビルドになるようで面倒です。

~~しかも、チュートリアルにあったjoystick_driversのインストールは途中でRPi3が固まってしまいました。~~
こんな感じで、ビルド時に-j2オプションをつけて2コアでコンパイルするように指定するとうまくいきます。

sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/indigo -j2

パソコンと同じようにUbuntu 14.04がインストールできれば、同じ環境を構築出来て一番いいのですが、RPi3でUbuntu 14.04を使うには一筋縄ではいかないようです。(2016/11現在)

Ubuntu 16.04はRPi3を公式サポートしているのですが、今後14.04もそうなるのかはわかりません。

RPi3のハードウエアとの親和性ではRaspbianのほうが上だと思うので、あきらめずにRaspbianで頑張ってみようと思います。

Raspberry Pi3買いました。

OSはRASPBIAN JESSIE WITH PIXEL(September 2016)をインストールします。

imgファイルをDD for windowsというソフトを使ってmicroSDに書き込みました。

このLCDはHDMI接続なので、起動時そのまま映りました。

しかし、640x480で認識され右側一部映らなかったので、waveshareのwikiに沿ってドライバをインストールします。

これでタッチパネルも動作するようになりました。

あとはいろいろ

sudo raspi-config

で、適当に設定しておきます。

ターミナルのフォントをUbuntuと同じフォントにしたかったので、フォントをダウンロード。

/usr/share/fontsに置けば読み込んでくれます。

日本語入力のためibusとmozcを入れて、ラズパイ導入は一段落しました。