絶対忘れるから備忘録

ROSでロボットとか。Ubuntuで困ったこととか。

rqt_plotのバックエンド

ROSの便利ツール代表格ともいうべきrqt_plotですが、グラフ描写バックエンドを変更すると超絶使いやすくなります。

公式に詳しく載ってます。
rqt_plot - ROS Wiki

まずpyQtGraphをインストールします。
PyQtGraph - Scientific Graphics and GUI Library for Python
ここからdebファイルをダウンロードして、

sudo dpkg -i python-pyqtgraph_0.10.0-1_all.deb

という感じです。

あとはrqt_plotの右上の歯車アイコンをクリックして設定画面を出し、バックエンドをpyQtGraphに変更するだけです。

描写処理が軽くなることに加え、マウスで軸のスケールを弄ったり便利になります。