Cura Z Hop When Retracted

Ultimaker Cura (3.5.1) の設定について。

Z Hop When Retractedをオンにすると、移動時にZ方向に逃げるので、上面に移動痕がつかなくなります。

逃げ量は積層ピッチ程度で十分です。

さらに、Combing modeをNot in Skinにしておくと、初期レイヤーでのZ Hopも有効になります。

参考（[3.3.1] No retractions when first layer is printed · Issue #3782 · Ultimaker/Cura · GitHub）

ブログ再始動

ブログを完全に放置していましたが、特にROS関連の記事をよく見て頂いているようなので、そのあたりちょっとずつ記事にしていこうと思います。

2年前の情報なんてはっきり言って古いですからね。

自身もあれからROSをかなり本格的に触り始めて、ros_controlやhardware_interface周り、MoveIt!などと格闘してきたので、同じ苦労をしないよう情報発信していきたいと思っています。

また、ROSだけでなくNucleoや3Dプリンタの話題にも触れていきたいので、ちゃんとカテゴリ分けして整理します。

これをもってブログ再始動の挨拶としたいと思います。

rqt_plotのバックエンド

ROSの便利ツール代表格ともいうべきrqt_plotですが、グラフ描写バックエンドを変更すると超絶使いやすくなります。

公式に詳しく載ってます。
rqt_plot - ROS Wiki

まずpyQtGraphをインストールします。
PyQtGraph - Scientific Graphics and GUI Library for Python
ここからdebファイルをダウンロードして、

sudo dpkg -i python-pyqtgraph_0.10.0-1_all.deb

という感じです。

あとはrqt_plotの右上の歯車アイコンをクリックして設定画面を出し、バックエンドをpyQtGraphに変更するだけです。

描写処理が軽くなることに加え、マウスで軸のスケールを弄ったり便利になります。