teruノート

ROSでロボットとか。Ubuntuで困ったこととか。

MYNT EYE S1030をROSで使う

つくちゃれ用に購入したMYNT EYE S1030をROSから使ってみたときのメモ。

f:id:ub2_memo:20200327015657p:plain

MYNT EYEのSDKがここにありますね。

github.com

cloneしてmakeです。

git clone https://github.com/slightech/MYNT-EYE-S-SDK.git
make

USB3.0のポートにMYNT EYEを接続します。 ROSのwrapperも一緒に入っているので、あとはそれを起動するだけ。

source wrappers/ros/devel/setup.bash
roslaunch mynt_eye_ros_wrapper mynteye.launch

これでROSトピックが飛び始めます。 RVizで可視化する場合、設定済みのlaunchがあるのでそれを使うととりあえず見れます。

source wrappers/ros/devel/setup.bash
roslaunch mynt_eye_ros_wrapper display.launch

f:id:ub2_memo:20200327020519p:plain

きたねえ自室が可視化されてる。