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あくまで個人的メモ用ブログ

ROSでロボットとか。Ubuntuで困ったこととか。

Raspberry Pi 3でROS Indigoを動かしたいが…

RPi3でROSは動きます。

が、いろいろと問題があります。


RaspbianでROSをビルドすれば、roscoreの起動確認まですんなりいきました。

日本語の情報もぐぐればいくつか出てきます。


ただ、パッケージの追加がapt-getでできず、こちらもソースからビルドになるようで面倒です。

しかも、チュートリアルにあったjoystick_driversのインストールは途中でRPi3が固まってしまいました。
こんな感じで、ビルド時に-j2オプションをつけて2コアでコンパイルするように指定するとうまくいきます。

sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/indigo -j2

ROSberryPi/Installing ROS Kinetic on the Raspberry Pi - ROS Wiki



パソコンと同じようにUbuntu 14.04がインストールできれば、同じ環境を構築出来て一番いいのですが、RPi3でUbuntu 14.04を使うには一筋縄ではいかないようです。(2016/11現在)

Ubuntu 16.04はRPi3を公式サポートしているのですが、今後14.04もそうなるのかはわかりません。


RPi3のハードウエアとの親和性ではRaspbianのほうが上だと思うので、あきらめずにRaspbianで頑張ってみようと思います。